足槳式多模態(tài)水陸兩棲
機(jī)器人解決了機(jī)器人難以在淺灘環(huán)境中敏捷游動和快速奔跑的業(yè)界難題。憑借足槳可變型關(guān)節(jié)和多模態(tài)驅(qū)動，機(jī)器人可在沙灘和水下智能切換奔跑模式和游動模式。研究團(tuán)隊在淺灘環(huán)境中對足槳式多模態(tài)水陸
兩棲機(jī)器人進(jìn)行試驗哈爾濱工程大學(xué)供圖
憑借足槳可變型關(guān)節(jié)和多模態(tài)驅(qū)動，機(jī)器人可在沙灘和水下智能切換奔跑模式和游動模式。這就是哈爾濱工程大學(xué)王剛副教授科研團(tuán)隊的最新研究成果——足槳式多模態(tài)水陸兩棲機(jī)器人。這款水陸兩棲機(jī)器人解決了機(jī)器人難以在淺灘環(huán)境中敏捷游動和快速奔跑的業(yè)界難題。日前，機(jī)器人領(lǐng)域國際頂級期刊《IEEE機(jī)器人學(xué)匯刊》在線發(fā)表了這一成果。
該論文由哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實驗室獨(dú)立完成，王剛為論文的通訊作者，哈爾濱工程大學(xué)博士研究生馬鑫盟和劉開鑫為共同第一作者。
新思路讓系統(tǒng)化繁為簡
兩棲機(jī)器人的研究一直是機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一，為了在水陸兩種不同的介質(zhì)中運(yùn)動，大部分兩棲機(jī)器人既要有輪子又要有螺旋槳，但由于水陸環(huán)境介質(zhì)密度相差巨大，尤其是連接海洋和陸地的淺灘，浪流擾動劇烈，地面干濕顆粒力學(xué)特性存在很大不同，因此不利于機(jī)器人的敏捷運(yùn)動。
而王剛團(tuán)隊提出的足槳式多模態(tài)水陸兩棲機(jī)器人方案，為兩棲機(jī)器人設(shè)計提供了一種新思路。通過推進(jìn)裝置的獨(dú)特構(gòu)型和參數(shù)優(yōu)化方法，團(tuán)隊將足槳自身的多模式推進(jìn)能力與機(jī)體的變型能力相結(jié)合，實現(xiàn)了機(jī)器人在兩棲環(huán)境下的運(yùn)動模態(tài)切換，降低了機(jī)器人系統(tǒng)的復(fù)雜程度，同時滿足了水中、陸上兩種完全不同環(huán)境下對于機(jī)器人敏捷運(yùn)動的需求，解決了傳統(tǒng)方法將爬游功能疊加造成的機(jī)器人運(yùn)動性能不敏捷、作業(yè)效率低的問題。
這款水陸兩棲機(jī)器人由機(jī)體框架、變型驅(qū)動關(guān)節(jié)、控制艙、電池倉、足槳驅(qū)動裝置組成。在奔跑模式下，機(jī)體在變型驅(qū)動關(guān)節(jié)的驅(qū)動下展平，足槳驅(qū)動關(guān)節(jié)以低速模式驅(qū)動足槳，機(jī)器人依靠足部的推進(jìn)力在海底或沙灘奔跑；在游動模式下，機(jī)體在變型驅(qū)動關(guān)節(jié)的驅(qū)動下折疊，足槳驅(qū)動關(guān)節(jié)以高速模式驅(qū)動足槳，機(jī)器人依靠槳的推進(jìn)能力在水面、水中游動。
奔跑速度優(yōu)于同類機(jī)器人
讓科研成果落地是團(tuán)隊奮斗的目標(biāo)。團(tuán)隊研發(fā)的機(jī)器人無論是在石地、草地、沙灘，還是水底、水中、水面，都表現(xiàn)出了比同類機(jī)器人更優(yōu)越的運(yùn)動能力和負(fù)載能力，“體能測試”成績十分優(yōu)異。
憑借獨(dú)特的構(gòu)型，足槳式多模態(tài)
水陸兩棲機(jī)器人在水下陸上均能實現(xiàn)高速運(yùn)動。團(tuán)隊通過彈性剛體—顆粒介質(zhì)—兩相流體耦合仿真方法，對機(jī)器人的足部幾何參數(shù)和奔跑過程的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，極大地提高了其在沙灘和海底的運(yùn)動能力。
同時，團(tuán)隊采用多傳感器感知和信息融合技術(shù)，讓機(jī)器人可自動識別當(dāng)前的環(huán)境并調(diào)整運(yùn)動模式。與同類機(jī)器人相比，在已公開發(fā)表的研究成果中，該機(jī)器人在顆粒介質(zhì)地面的奔跑速度可達(dá)到4倍體長/秒，是目前同類型機(jī)器人中運(yùn)動速度最快的。
大部分兩棲機(jī)器人下水后易懸浮于水中，而該機(jī)器人入水后處于負(fù)浮力狀態(tài)，可直接沉入海底，這為機(jī)器人在海底工作提供了可能。該機(jī)器人高度僅有0.22米，當(dāng)它緊貼海底時，比懸浮式機(jī)器人受水流的影響更小，作業(yè)更穩(wěn)定。在海底作業(yè)時，遇到大面積水草、珊瑚礁，機(jī)器人直接穿過必然會造成一定生態(tài)破壞，此時機(jī)器人可由爬行狀態(tài)切換為游動模式，當(dāng)切換為游動模式時，它在水中能夠敏捷地在各類障礙物中穿梭。
此外，借助游動模式，機(jī)器人可運(yùn)動到水面附近接收定位與通訊信號，對自己的位置信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
研發(fā)團(tuán)隊平均年齡26歲
這支機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊十分年輕，除了王剛，還有3名博士生和5名碩士生，團(tuán)隊成員平均年齡只有26歲。
想要完成一個具有優(yōu)異性能的機(jī)器人，需要團(tuán)隊在系統(tǒng)集成、
智能控制、環(huán)境感知等方面都不能有短板。在機(jī)器人的重量與負(fù)載能力、陸上與水下介質(zhì)受力差異、快速性與操縱性等各種關(guān)系中尋找平衡點(diǎn)是研發(fā)過程中的最大難點(diǎn)。
團(tuán)隊在研究過程中發(fā)現(xiàn)，從陸到水整個過程中的顆粒介質(zhì)力學(xué)特性不同，而現(xiàn)有理論都是以干顆粒為研究對象，濕顆粒研究成果則寥寥無幾。沒有可以參考的研究成果，團(tuán)隊便從最基礎(chǔ)的機(jī)器人足部與顆粒介質(zhì)交互過程的力學(xué)性質(zhì)入手。通過建立機(jī)器人在沙灘和海底奔跑過程的動態(tài)阻力模型，團(tuán)隊實現(xiàn)了對機(jī)器人在顆粒介質(zhì)地面奔跑過程的預(yù)測和參數(shù)優(yōu)化；借助計算流體力學(xué)、離散元和多體動力學(xué)耦合仿真等方法，團(tuán)隊完成了機(jī)器人的設(shè)計和優(yōu)化過程。雖然“從頭開始”拉長了整個研究周期，但在這個過程中，同學(xué)們迅速成長起來。如今，在這個僅有9人的團(tuán)隊里，從設(shè)計到裝配，從接線到調(diào)試，從編程到試驗的各個流程都有“專家”。
王剛表示，該論文是對團(tuán)隊過去探索過程的一次回顧，希望這篇論文能起到一定的示范作用，讓同學(xué)們認(rèn)識到在應(yīng)用實踐中找到真問題，靜下心來腳踏實地解決它，一定會有好的結(jié)果產(chǎn)出。未來團(tuán)隊將針對機(jī)器人在兩棲環(huán)境運(yùn)動過程中的基礎(chǔ)力學(xué)理論繼續(xù)深入研究，為提高機(jī)器人的智能化水平繼續(xù)努力。
