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所有核心組件都擁有集成式安全功能

 

安全組件之間通過 EtherCAT 和 FSoE （Fail Safe over EtherCAT）相互通訊示例：

 

1 驅(qū)動系統(tǒng)配設 STO （Safe Torque Off）

 

2 配設機器人定位功能的分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器 （RDC）

工業(yè)機器人KR C4 的安全方案如下圖：

 

 

工業(yè)機器人KR C4 安全地址

 

在常用設備中，F(xiàn)SoE 的從地址可借助開關來設置。

 

為簡化庫卡組件的換件過程，在此特地開發(fā)一種以軟件為手段的設置形式。

 

實現(xiàn)方式如下：

 

1 每個設備都有一個相對應的 FSoE 從地址保存在一個不易丟失的存儲器（例如：閃存）里。

 

2 此外還在里面創(chuàng)建一個 CRC （循環(huán)冗余校驗碼）映射，以計算因設備而異的 FSoE 從地址和其他信息 （序列號 ... 等）。

 

3 電腦控制系統(tǒng)還在一個不易丟失的存儲器里保存安全外圍設備的所有數(shù)據(jù)（FSoE 從地址和 CRCs）。

 

4 系統(tǒng)啟動時執(zhí)行一次一致性檢驗。

 

5 按預設流程圖進行分配，其中兼顧設備型號。

安全地址如下圖：

 

工業(yè)機器人KR C4設備更換步驟 ：

 

1 如果只更換一臺設備，那么對其當然可明確識別。缺失的 FSoE 從屬地址可獲得自動分配。 當更換安全控制系統(tǒng) （電腦）時閃存與箱聯(lián)結(jié)），這點同樣適用。

 

2 如果同時更換多臺設備，則不一定就能重新分配明確的 FSoE 從屬地址。示例： KSP1 與 KSP 2 交叉更換。 由于系統(tǒng)原因，不能可靠地區(qū)分究竟是屬于物理性更換還是通訊時存在錯誤。